Cinématique inverse

EN

Qu'est-ce que la cinématique inverse ?

 

Lorsque plusieurs objets sont liés ensemble avec des relations parents enfants, la structure est appelée hiérarchies d'objet. Dans une hiérarchie d'objets, les parents transforment normalement leurs enfants lorsqu'ils sont eux-mêmes transformés. Ces transformations sont normalement définies par des angles de rotation autour des points de pivot, des translations le long des axes du pivot et des facteurs d'échelle sur les axes. Chaque objet applique les transformations de ses parents sur son propre pivot. De cette façon, tous les objets de la hiérarchie sont transformés. Cette méthode d'application des transformations est appelée cinématique directe.

 

Il est parfois nécessaire de définir manuellement une transformation pour un objet dans la hiérarchie. Cette opération casse souvent la hiérarchie car cet objet n'obéit plus aux transformations de son parent. Afin d'éviter de casser la hiérarchie, certains autres objets doivent adapter leurs transformations. Cette adaptation est appelée cinématique inverse et il est possible de la faire se produire automatiquement.

 


 

 

Comment utiliser la cinématique inverse ?

 

La fonction de cinématique inverse de Bongo pourrait être également appelée images-clés automatiques. Une structure de cinématique inverse est principalement constituée d'une chaîne d'objets (relation parent/enfant) d'objets ayant un point de départ et un point final (objectif). La cinématique inverse calcule le comportement ou la transformation (mouvements, rotation, échelle) des objets dans la chaîne.

Voici un exemple simple.

 

Les points rouges montrent où les pivots se trouvent dans ce modèle.

 

La hiérarchie ressemble à ceci :

 

Nous voulons que l'objet A tourne, que le point C reste sur place et que le reste de la chaîne suive.

 

En ajoutant des données d'animation de rotation à l'objet A, toute la chaîne commence à se déplacer.

 

Dans Bongo 1, ce mouvement devait être corrigé manuellement, en ajoutant de nombreuses images clés.

 

Cette action manuelle donne un résultat inexact. Le point final C, se déplacerait probablement quelque soit la façon dont il est défini.

 

La solution la plus facile est de laisser Bongo 2 faire le calcul à votre place, en utilisant la fonction de cinématique inverse.

Les paramètres de cinématique inverse pour les objets peuvent être trouvés dans la section Propriétés des objets, sous Bongo.

 

Transformer le Bras A-B et le Bras B-C en jonctions, avec l'option Charnière.

 

La transformation d'objets en jonctions donne l'autorisation à Bongo de déplacer les objets afin de résoudre le calcul. En indiquant quel type de jonction vous voulez utiliser, vous dites à Bongo dans quelle direction il peut déplacer, tourner ou changer l'échelle de l'objet. Consultez la page sur les types de jonction pour plus d'informations sur leur mode de fonctionnement.

 

Le point C est contraint à rester dans sa position. Cette contrainte indique à Bongo que l'objectif de ce modèle est de conserver ce point dans la même position. Maintenant, en cliquant sur Lecture, le piston devrait commencer à se déplacer alors que l'extrémité restera en place.

 

La vue de cinématique inverse finale pour cet exemple ressemblera à ceci :

 

 

 

Vue de cinématique inverse et types de jonction

 

Si vous cliquez sur l'icône de la vue de cinématique inverse dans le Gestionnaire d'animation, vous pouvez choisir d'activer la vue de cinématique inverse. Dans la vue de cinématique inverse, vous pouvez voir les composants et les types de jonction qui forment la chaîne de cinématique inverse.

 

Liste des icônes :

 

Charnière - Permet à Bongo de faire tourner la jonction dans la direction x, y ou z.

 

 

 

Universelle– permet à Bongo de changer l'orientation, l'échelle et la position de la jonction dans toutes les directions.

 

 

 

 

 
Télescopique - Permet à Bongo de prolonger la jonction dans la direction x, y ou z.

 

 

 

  Élastique - Permet à Bongo de changer l'échelle de la jonction dans la direction x, y ou z

 

 

 

 

  Objectif– La contrainte à la fin, l'extrémité. Elle indique à Bongo qu'il peut arrêter le calcul ici.

 

 

 


Tolérance d'erreur de cinématique inverse

Plus d'informations ici.

 

Précalcul

Plus d'informations ici.


Cinématique inverse de base dans Bongo 2.0

Exemples d'un utilisateur :

Télécharger des modèles d'exemple supplémentaire :

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